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解答・解説

A. まず例文から。
　Ex.1 I agreed with him.（私は彼の意見に同意した。）
　Ex.2 I agreed with his plan.（私は彼の計画に同意した。）
　Ex.3 I agreed to his proposal.（私は彼の申し出に同意した。）
　Ex.4 I agreed to his using my car for a week.（私は彼が私の車を１週間使用するのに同意した。
agree to / agree with の使い分けで問題になるのは、上の例文のように全ての意味を「同意した（する）」としてしまうことです。Ex.1 Ex.2については「同意した」としても問題はありませんが、agree toについては次のように考えると分かり易いと思います。つまり「同意する」だけではなく「それに応じて、行動をおこす」という意味もふくんでいると考えてみてください。ですからEx.3は「私は彼の申し出に応じた（同意し、その申し出に沿って行動をおこした）」であり、Ex.4は「私は彼が私の車を使用することに応じた（同意して、車を貸してあげた）」と考えると分かり易くなると思います。
　また、このように考えるとEx.2の文では当然、I agreed to his plan.という形も可能ということになります。これはhis planの中に“私に関わる内容が含まれている”場合です。例えばhis planの中で“私が買い物に行く”というような内容が合ったとして「私は彼の計画に同意した」ということは「計画どおり自分が買い物に行くことにした」ということです。この場合はagree withではなくagree toということになります。ですから「agree with+人・意見」・「agree to + 計画・提案」などと覚えこんでしまうことはとても危険なことですので、この機会にしっかり頭の中を整理しておいてください。