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解答・解説

A.正確に言えば×ということになります。「喜んで～する」と表現したいのであればbe happy to ~とするのがいいでしょう。○をもらったのは、おそらく中学生だったということで採点を甘くしたのだと思います。つまり辞書にはbe willing to ~の一つの意味として「快く～する」ということが書かれていますので、この「快く～する」を拡大解釈して「喜んで～する」でも○としていたのだと思います。しかし「快く」は決して「喜んで」ではありません。ここでいう「快く」とは「ネガティブな気持ちをもたず」ということ、べつの言い方をすれば「ポジティブな気持ちで～する」とか「～するのにやぶさかでない」といった意味だと考えたほうがいいでしょう。ですから正しくは「私は自分の車を彼女に貸してあげてもかまわないと思っている」となります。またこの表現では、その行為に応じる（実際に貸してあげる）のか、応じない（気持ちだけで貸さない）のかは問いません。しかし、反対の言い方としてbe unwilling to ~（～したくない）というのがありますが、これはその行為に応じなかった（Ex.1）のが前提になりますので、注意してください。もしその行為に応じたのであればbe reluctant to ~（しぶしぶ～する）という表現があります。（Ex.2）
　Ex.1 I was unwilling to lend my car to her.
　　「私は自分の車を彼女に貸してあげたくなかった。（だから貸さなかった）」
　Ex.2 I was reluctant to lend my car to her.
　　「私は自分の車を彼女に貸してあげたくなかったけれど貸してあげた。」