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解答・解説

A.一言で“これだ”という明確な区別を提示することは難しいところではありますが、両者にはそれぞれ「ある種の特性」がありますのでそのことについてお話しします。
　まず不定詞（to do）がくる場合ですが、これは元をたどれば「方向・目標」を表す前置詞のtoに行き着きます。つまり、不定詞はこれから到達するかもしれない「方向・目標」を表す、いわゆる「未来志向性」や「仮想性」がその特徴となります。例文で確認してみましょう。
　Ex.1 I want to study abroad.（私は留学したいと思っている。）
　Ex.2 He offered to drive her to school.（彼は彼女を学校まで送ってあげようと申し出た。）
Ex.1では、to study abroad（留学）はこれから先の未来の話しであること、またEx.2.でもto drive her to school（彼女を学校まで送る）のは、まだ実現していない“先の話”あるいは“仮の話”とういことです。これが上で述べました「未来志向性」「仮想性」とうことです。このような性質を含意する動詞は他に、refuse（拒む）・decide（決定する）・expect（予期する）・promise（約束する）などあります。
　一方、動名詞(~ing)については、その形が進行形(~ing)と同形であることからも分かるように、すでに何かが現実に起きていること「現実性」がその大きな特徴と言えます。例文で確認してみましょう。
　Ex.3 Mr. Baker denied committing any crime.（ベイカー氏は罪を犯したことを否認した。）
　Ex.4 I finished reading the report.（私はそのレポートを読み終えた。）
Ex.3について言えば、“これから罪を犯そうとしていること”を否定したのではなく“すでに罪を犯しているのではないか”という既成事実を否定しているところがポイントです。さらにEx.4でもfinish（終える）という行為は“すでに何かを始めている行為”に対してしか使えません。また別の見方をすれば、Ex.3もEx.4も“ある既成事実に対してどう対処するか”という構図になっているとも言えます。これが不定詞の「未来志向性」に対する動名詞の「現実性」ということになります。動名詞を伴う動詞には他に、give up（諦める）・practice（練習する）・enjoy（楽しむ）・put off（延期する）・escape（逃れる）などがあります。
　最後にもう一度簡単にまとめてみます。不定詞を伴う動詞は「未来性・仮想性」を含意し、動名詞を伴う動詞は「現実性を含意し、既成事実に対してどう対処するかという内容」を表す動詞ということになります。