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解答・解説

A.解説を始める前に、まずはっきりさせておかなければいけないことは、今回の質問が「mustとhave toの“～しなければならない”という共通した意味の場合に限定したものだ」ということです。というのは、ご存知のとおりmustとhave toには推量の「～にちがいない」という意味もあり、またmustには過去形がないためhad to ~で代用するといったこともありますので、今回はそれらについては触れないことにします。
　それではまず例文から、
　Ex.1 You must go now because I’m tired.（疲れたので、もう帰って。）
　Ex.2 You have to go now because it is late.（遅くなったので、君はもう帰らなければいけないよ。）
上の２つの例文がmustとhave toの違いをよく表しています。Ex.1のmustはbecause I’m tiredという話し手の都合によってgo nowさせるという「話し手の主観的強制・義務」を表しているのに対して、Ex.2のhave toは、because it is lateという外的要因でgo nowしなければならないという「状況による客観的強制・義務」を表しているということです。この違いが質問者の言うところの「主観的義務」と「客観的義務」という捉え方です。またその延長線上に次のような考え方もあります。mustが比較的強い強制・義務（話者の意思）であるのに対して、have toは強制性を弱めて表現する（話者の意思ではないふりをする）という、mustの「婉曲表現」とも言うことができます。ですから例えば、have toを使うことによって受験生である息子に母親が言いにくいこと“You must study harder.”を“You have to study harder.”と言い換えれば、息子に対して‘もっと勉強しなければいけない’ということを角を立てずに‘やんわり’伝えることもできるというものです。いずれにしてもmustは話し手による「命令」に近く、have toよりも強制性が強い言葉ということになります。
　また、「義務」を表す言葉にshouldがありますが、must・have toが義務を実行することを前提としているのに対して、shouldは義務の実行は必ずしも前提にはならないという違いがあります。
　Ex.3 He should do it, but he won’t.（彼はそれをやるべきだが、やらないだろう。）
ですからこういった場合にはshouldはmust やhave toでは代用できないということになります。このことも併せて覚えておくと、must・have toの違いも含めて、その使い方をはっきりと区別できるのではないかと思います。